• 研究

2016/6/8

「能動スコープカメラ」の向上により、地震災害の救助を高度化

東北大学・田所諭教授と昆陽雅司准教授、早稲田大学・奥乃博教授、京都大学・糸山克寿助教と坂東宜昭特別研究員、東京大学・猿渡洋教授、筑波大学・牧野昭二教授、国立情報学研究所・小野順貴准教授のグループは、瓦礫内捜索用ヘビ型ロボット「能動スコープカメラ」に複数のマイクロホンを搭載し、音響信号処理に基づく音声強調技術によって、瓦礫奥深くの要救助者が発する声を聞き取るシステムの開発に成功した。
従来の能動スコープカメラは、運動に伴って発生するノイズが、瓦礫内での声の聞き取りにおける大きな障害となっていた。研究では、柔軟チューブを用いた新設計への変更によって、バス方式で接続された多数のマイクを一定間隔で搭載し、マイクアレイの構成を実現。
このシステムの特性を生かした音声抽出・強調を行うために、開発したVB-MRNMFによる方式とIVA+ポストフィルタによる方式の音声強調技術を同カメラに搭載。リアルタイムかつ鮮明な音声の聞き取りに成功し、熊本地震の現地調査でも従来と比較して飛躍的に高い聞き取り性能を発揮した。
今後は災害救助システムとしての実用化が進められるほか、瓦礫内の捜索性能（ロボットの運動能力、聞き取り能力）のさらなる向上が図られていく。